自动填土强夯机

苏工团队研究制造的自动填土强夯机，是由大吨位机电离合式卷扬机、重型电驱履带、输送带、料仓、机架、立柱等部件组成，可以自动填土强夯，也可以自动夯击冲孔，控制系统对钢丝绳的动态拉力能够自我感知、自主响应与应对。

在控制系统的触摸屏上，用户可以设置自动夯击的提锤高度、输送带的自动送土时间、每次填土后的强夯次数，工程监管人员可以锁定施工工艺，也可以调阅或拷贝历史工艺记录，以监管和分析工程质量。

在控制系统的触摸屏上显示卷扬机的动态绳速、卷扬机钢丝绳的动态拉力，控制系统根据卷扬机钢丝绳承载拉力的大小和速度自行判断当前的阻载状态是否卡阻或吸锤，并在卡阻或吸锤后自主仿人方式的尝试拔锤。

机电离合卷扬机的离合与刹车，是由力度机械手机构根据指令而执行的仿人操作，刹车、离合的力度与行程在操作界面上可以自由设置，探底溜锤的速度可以自由设置。

轻型的自动填土强夯机，可最大配置3吨的冲击锤，最大提拔力8吨，立柱高度8米。

重型的自动填土强夯机，可最大配置6吨的冲击锤，最大提拔力14吨，立柱高度10米。

基本特征	功能描述
可设置强夯的次数	在控制系统的触摸屏上，可以根据需要设置每次填土后的强夯次数
可设置送土的时间	在控制系统的触摸屏上，可以根据需要设置输送带每次的送土时间
可设置提锤的高度	在控制系统的触摸屏上，可以根据需要设置自动夯击时的提锤高度
施工工艺的锁定	工程监管人员可以锁定提锤高度、送土时间、强夯次数，以加强工程质量管理（施工工艺锁定后，夯机操作人员无权限改变设置）
工艺数据存储与查询	工程监管人员可以调阅或拷贝历史的施工过程工艺记录，以分析和监管工程质量
动态提锤拉力展示	在系统的控制界面，动态展示钢丝绳的提锤拉力，让用户直观了解当前工况，控制系统也以此自主判断是否卡锤或粘锤、并自主应对
动态提锤高度展示	在系统的控制界面，动态展示冲击锤的提锤高度，让用户直观了解当前工况，控制系统也以此自主判断是否存在冲顶危险、并自主应对
卡锤的自主响应	当提锤拉力超大、提锤速度超低时，系统认定为卡锤状态、并自主仿人方式的反复尝试拔锤
冲顶的自主响应	控制系统以柱形图的方式显示冲击锤的动态位置，当提锤高度逼近立柱顶部时，控制系统自主停机保护
提锤高度的自由设置	在自动夯击的过程中，用户可以自主设置或改变冲击锤的提锤高度
松紧绳的自由设置	在自动夯击的过程中，用户观察钢丝绳的松紧度、结合地质情况，可以设置需要的钢丝绳的松紧度（钢丝绳的无载拉力行程）
松紧绳的自主调节	提锤过程中，控制系统动态分析钢丝绳的无载拉力行程，对比松紧绳的设置，自主调整下一锤的松紧度
卷扬机的离合间隙调整	在操作界面上可以直接调整离合驱动机构的驱动行程，改变卷扬机的离合间隙（间隙过大时响应迟缓；间隙过小时分离不清）
卷扬机的离合力度调整	在操作界面上可以直接调整离合驱动机构的驱动力度，改变卷扬机的离合力度，以适应不同重量夯击锤的提拔力需要
卷扬机的定速溜锤	在操作界面上可以设置探底的溜锤速度，控制系统对比动态速度、自主调整卷扬机的刹车力度，让锤头匀速下溜，下溜到底后自动刹停